DSpace Arşivi :: by Yazar "Dhulkefl, Elaf Jirjees Dhulkefl" değerine göre listeleniyor

Listeleniyor 1 - 1 / 1

Üç boyutlu ortamda en kısa yol planlama uygulamaları
(Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2019) Dhulkefl, Elaf Jirjees Dhulkefl; Terzioğlu, Hakan
Robotik sistemlerde, engellerden kaçınmak ve çarpışma olmadan yolu planlamak mobil robotlar için önemli ve zor bir problemdir. Yol planlaması, hedefe en kısa yoldan en kısa sürede ulaşmak için gerçekleştirilmektedir. Böylece araçların hedefine hem kısa sürede ulaşarak hemde bataryadaki enerjinin optimum kullanılması sağlanacaktır. Yol planlaması için literatürde birçok yol planlama tekniği vardır. Özellikle son yıllarda, klasik yol planlama tekniklerindeki eksiklikleri ve sorunları ortadan kaldırmak için sezgisel yol planlama teknikleri kullanılmıştır. Bu tez çalışmasında da insansız hava araçları (İHA) için önemli bir konu olan yol planlaması gerçekleştirilmiştir. Yol planlaması için Dijkstra, A* ve RRT algoritmaları kullanılmıştır. Bu algortimalar çevre şartları 2 boyutlu (2B) ve 3 boyutlu (3B) olarak oluşturulabilen simülasyon ile belirlenen alanlarda yol planlaması gerçekleştirilmiştir. 2B ve 3B simülasyonda A* algoritmasının, Dijkstra ve RRT algoritmalarına göre daha iyi sonuç verdiği görülmüştür. Gerçek ortamda gerçekleştirilen çalışma sonucunda A* algoritması ile daha hızlı sürede hedefe ulaştığı görülürken RRT algoritması hedefe daha kısa mesade fakat daha uzun sürede ulaştığı belirlenmiştir.