Bulanık model referans öğrenmeli denetim yöntemi ile bir geminin dümen kontrolü

Bu çalışmada, zamanla değişen lineer olmayan bir sistemin Bulanık Model Referans Öğrenmeli Denetim (BMRÖD) metodu kullanılarak adaptif kontrolü gerçekleştirilmiştir. BMRÖD metodu, bulanık denetleyicilerin tasarımı için sistematik bir yordam sağlamaktadır. BMRÖD yönteminde bir bulanık ilişki tablosu yerine, kural tabanlı bir dizi tablosu kullanılmak suretiyle hesaplama süresini ve bellek ihtiyacını azaltan bir bilgi tabanlı güncelleme algoritması kullanılmaktadır. Çoğu klasik bulanık denetim sisteminde, üyelik fonksiyonlarının bazı parametreleri deneme-yanılma yöntemi ile belirlenirken, BMRÖD metodunda ise parametreler bu öğrenme mekanizması ile belirlenmiştir. Bu çalışmada önerilen BMRÖD algoritması, bir tanker gemisinin lineer olmayan dümen denetiminde kullanılmıştır. Denetim tekniğinin etkinliğini gösteren simülasyon sonuçları makalede verilmiştir.

In this study, the adaptive control of a time-varying nonlineer system is achieved by using Fuzzy Model Reference Learning Control (FMRLC) method. The FMRLC method provides a systematic procedure for the design of fuzzy controllers. In the FMRLC method, a knowledge-base modification algorithm which reduces the computation time and memory requirements by utilizing a rule base array table instead of a fuzzy relation table. While some parameters of the membership functions are determined by trial and error method in the most classical fuzzy control systems, these parameters are determined by a learning mechanism in FMRLC method. In this study, the proposed FMRLC algorithm is used in the nonlineer control of the tanker ship steering. Simulation results demonstrating the effectiveness of the proposed control structure are given in this paper.