Drone'larda engellere çarpmayı önleyecek sistemin geliştirilmesi

Bu çalışmada engelin algılanması ve engelden kaçılmasına yönelik bir Drone'un tasarımı ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bunun için mikrodenetleyici olarak Arduino Uno, uçuş kontrol kartı olarak Pixhawk, engellerin algılanması için de ultrasonik sensörler kullanılmıştır. Çalışmada kullanılan sensörler ve performansları, hedeflenen amaca ulaşmada en belirleyici unsurdur. Çünkü engel algılama sensörlerinin elektriksel gürültülerden çok fazla etkilenmesinden dolayı başarı düşmektedir. Bu nedenle öncelikli olarak bu sensörlerin sisteme entegrasyonları araştırılmış ve buna uygun bir Drone geliştirilmiştir. Geliştirilen Drone'un yapılan yazılım sayesinde engelden kaçması sağlanmıştır. Geliştirilen Drone'la farklı ve kademeli deneysel çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Deneysel çalışmalar Drone yere sabitlenerek ve farklı şekillerde uçurularak yapılmıştır. Yapılan deneylerde Drone'un 3,94 m/s'lik hıza ulaşıncaya kadar engelden başarılı bir şekilde kaçabildiği görülmüştür. Bu konu esnek bir konu olup geliştirmeye açıktır. Yapılan bu çalışmanın bu konuda yapılacak diğer çalışmalara yön göstereceği kanaatindeyiz.

In this study, the design and implementation of a drone for the detection and avoidance of the obstacle was carried out. For this, Arduino Uno is used as a microcontroller, Pixhawk is used as a flight control board, and ultrasonic sensors are used to detect obstacles. The sensors used in the study and their performance are the most decisive factors in achieving the targeted goal. Because the obstacle detection sensors are affected too much by electrical noises, the success decreases. For this reason, the integration of these sensors into the system was investigated and a suitable drone was developed. Through the agency of the software developed, the developed drone was able to avoid obstacles. Different and gradual experimental studies were carried out with the developed drone. Experimental studies were carried out by fixing the drone to the ground and flying it in different ways. In the experiments, it has been seen that the drone can successfully avoid the obstacle until it reaches a speed of 3.94 m/s. This topic is flexible and open to development. We believe that this study will guide other studies on this subject.